Гироннерциапьные координаторы
В них стабилизация платформы осуществляется с помощью прецизионных гировертикалей. Для увеличения точности гировертикалей применена интегральная коррекция, которая осуществляется сигналами, поступающими на коррекционные электродвигатели с выходов X первых интеграторов координатора (рис. 218).
Принцип построения такой гировертикали можно рассмотреть по рис. 219. Пусть гиростабилизированная платформа располагается горизонтально относительно поверхности Земли в точке А. При перемещении самолета в точку В местная вертикаль поворачивается на угол ф. На этот угол должна повернуться и гировертикаль, чтобы остаться в горизонтальном положении.
Угловая скорость поворота гиро — определяется скоростью
1 с W
9 R3 ‘S~ Яз ’ где R3 — радиус Земли.
Чтобы обеспечить угловую скорость а прецессии гироскопа соответствующей величины, необходимо приложить к нему внешний момент коррекции Мк, определяемый из соотношения
(2.46)
где Н — кинетический момент гироскопа. Приравнивая (2.47) и(2. 48), определяем:
(2.47)
t
W = Ml,
где W’ — ускорение, измеряемое акселерометром.
Таким образом, создавая на гироскопе коррекционный момент 1Ю можно получить невозмущаемую гировертикаль.
На рис. 220 приведена одна из возможных схем гироинерци — ального координатора. На платформе располагаются два гироскопа с двумя степенями свободы (относительно платформы) и два акселерометра, оси измерения которых взаимно перпендикулярны. Так как платформа подвешена в карданном подвесе (на схеме не показано), то она может вращаться относительно двух осей. Удер
жание платформы в плоскости горизонта обеспечивается гироскопами. С помощью следящей системы и компаса платформа, кроме того, ориентируется так, что ось измерения одного акселерометра направлена на Север, а другого на Восток.
На выходе первых интеграторов получаются соответственно восточная исеверная составляющие путевой скорости самолета. Выход второго интегратора сигнала акселерометра 1 включен на указатель, стрелка которого показывает значение широты <р места. Сигнал акселерометра 2 после первого .интегрирования поступает в вычислительное устройство ВУ, где вводится поправка на значение широты Ф места (учет сходимости меридианов Земли).
В устройстве ВУ осуществляется также вычитание со-
Сигнал с выхода ВУ интегрируется, в результате чего стрелка указателя показывает значение долготы места.
С выходов первых интеграторов сигнал после усиления в р раз поступает на коррекционные электродвигатели КД, обеспечивающие стабилизацию платформы в плоскости горизонта.